Операционная система реального времени

Запрос «ОСРВ» перенаправляется сюда; о советском клоне системы RSX-11 см. ОСРВ СМ ЭВМ.

Операционная система реального времени, ОСРВ (англ. Real-Time Operating System) в тип операционной системы. Есть много определений термина, по сути похожих друг на друга.

Самые распространённые из них:

Операционная система, в которой успешность работы любой программы зависит не только от её логической правильности, но и от времени, за которое она получила этот результат. Если система не может удовлетворить временным ограничениям, должен быть зафиксирован сбой в её работе^[1]
Стандарт POSIX 1003.1 даёт определение: «Реальное время в операционных системах в это способность операционной системы обеспечить требуемый уровень сервиса в определённый промежуток времени»^[2]
Операционная система, реагирующая в предсказуемое время на непредсказуемое появление внешних событий^[3]
Интерактивные системы постоянной готовности. В категорию ОСРВ их относят, исходя из маркетинговых соображений, и если интерактивную программу называют «работающей в реальном времени», то это лишь означает, что запросы от пользователя обрабатываются с задержкой, незаметной для человека.^[4]

Содержание

1 Системы жёсткого и мягкого реального времени
2 Отличительные черты ОСРВ
3 Архитектуры ОСРВ
4 Особенности ядра
- 4.1 Основные сервисы
- 4.2 Отличия от операционных систем общего назначения
5 Планирование задач
6 Взаимодействие между задачами и разделение ресурсов
7 Выделение памяти
8 Операционные системы реального времени (список)
9 Системы управления базами данных (СУБД) реального времени (список)
10 Примечания
11 Литература
12 Ссылки

[править] Системы жёсткого и мягкого реального времени

Операционные системы реального времени иногда делят на два типа в системы жесткого реального времени и системы мягкого реального времени.^[5]

Операционная система, которая может обеспечить требуемое время выполнения задачи реального времени даже в худших случаях, называется операционной системой жёсткого реального времени.

Операционная система, которая может обеспечить требуемое время выполнения задачи реального времени в среднем, называется операционной системой мягкого реального времени.

Системы жёсткого реального времени не допускают задержек реакции системы, так как это может привести к:

потере актуальности результатов
большим финансовым потерям
авариям и катастрофам

Если не выполняется обработка критических ситуаций либо она происходит недостаточно быстро, система жёсткого реального времени прерывает операцию и блокирует её, чтобы не пострадала надёжность и готовность остальной части системы. Примерами систем жёсткого реального времени могут быть в бортовые системы управления (на самолёте, космическом аппарате, корабле, и пр.), системы аварийной защиты, регистраторы аварийных событий.^[6]

Системы мягкого реального времени характеризуются возможностью задержки реакции, что может привести к увеличению стоимости результатов и снижению производительности системы в целом. Примером может служить работа компьютерной сети.^[7] Если система не успела обработать очередной принятый пакет, это приведет к остановке на передающей стороне и повторной посылке (в зависимости от протокола). Данные при этом не теряются, но производительность сети снижается.

Основное отличие систем жёсткого и мягкого реального времени можно охарактеризовать так: система жёсткого реального времени никогда не опоздает с реакцией на событие, система мягкого реального времени в не должна опаздывать с реакцией на событие.^[7]

Обозначим операционной системой реального времени такую систему, которая может быть использована для построения систем жёсткого реального времени. Это определение выражает отношение к ОСРВ как к объекту, содержащему необходимые инструменты, но также означает, что эти инструменты ещё необходимо правильно использовать.^[6]

Большинство программного обеспечения ориентировано на «мягкое» реальное время. Для подобных систем характерно:

гарантированное время реакции на внешние события (прерывания от оборудования);
жёсткая подсистема планирования процессов (высокоприоритетные задачи не должны вытесняться низкоприоритетными, за некоторыми исключениями);
повышенные требования к времени реакции на внешние события или реактивности (задержка вызова обработчика прерывания не более десятков микросекунд, задержка при переключении задач не более сотен микросекунд)

Классическим примером задачи, где требуется ОСРВ, является управление роботом, берущим деталь с ленты конвейера. Деталь движется, и робот имеет лишь маленький промежуток времени, когда он может её взять. Если он опоздает, то деталь уже не будет на нужном участке конвейера, и следовательно, работа не будет выполнена, несмотря на то, что робот находится в правильном месте. Если он подготовится раньше, то деталь ещё не успеет подъехать, и он заблокирует ей путь.

[править] Отличительные черты ОСРВ

Таблица сравнения ОСРВ и обычных операционных систем:^[6]

	ОС реального времени	ОС общего назначения
Основная задача	Успеть среагировать на события, происходящие на оборудовании	Оптимально распределить ресурсы компьютера между пользователями и задачами
На что ориентирована	Обработка внешних событий	Обработка действий пользователя
Как позиционируется	Инструмент для создания конкретного аппаратно-программного комплекса реального времени	Воспринимается пользователем как набор приложений, готовых к использованию
Кому предназначена	Квалифицированный разработчик	Пользователь средней квалификации

[править] Архитектуры ОСРВ

В своем развитии ОСРВ строились на основе следующих архитектур.^[1]

Монолитная архитектура. ОС определяется как набор модулей, взаимодействующих между собой внутри ядра системы и предоставляющих прикладному ПО входные интерфейсы для обращений к аппаратуре. Основной недостаток этого принципа построения ОС заключается в плохой предсказуемости её поведения, вызванной сложным взаимодействием модулей между собой.
Уровневая (слоевая) архитектура. Прикладное ПО имеет возможность получить доступ к аппаратуре не только через ядро системы и её сервисы, но и напрямую. По сравнению с монолитной такая архитектура обеспечивает значительно большую степень предсказуемости реакций системы, а также позволяет осуществлять быстрый доступ прикладных приложений к аппаратуре. Главным недостатком таких систем является отсутствие многозадачности.
Архитектура «клиент-сервер». Основной её принцип заключается в вынесении сервисов ОС в виде серверов на уровень пользователя и выполнении микроядром функций диспетчера сообщений между клиентскими пользовательскими программами и серверами в системными сервисами. Преимущества такой архитектуры:

Повышенная надёжность, так как каждый сервис является, по сути, самостоятельным приложением и его легче отладить и отследить ошибки;
Улучшенная масштабируемость, поскольку ненужные сервисы могут быть исключены из системы без ущерба к её работоспособности;
Повышенная отказоустойчивость, так как «зависший» сервис может быть перезапущен без перезагрузки системы.

**Архитектуры операционных систем реального времени**

Монолитная архитектура	Уровневая (слоевая) архитектура	Архитектура «клиентсервер»

[править] Особенности ядра

Основная статья: Ядро операционной системы

Ядро ОСРВ обеспечивает функционирование промежуточного абстрактного уровня ОС, который скрывает от прикладного ПО специфику технического устройства процессора (нескольких процессоров) и связанного с ним аппаратного обеспечения.^[8]

[править] Основные сервисы

Указанный абстрактный уровень предоставляет для прикладного ПО пять основных категорий сервисов.^[8]^[9]

Управление задачами. Самая главная группа сервисов. Позволяет разработчикам приложений проектировать программные продукты в виде наборов отдельных программных фрагментов, каждый из которых может относиться к своей тематической области, выполнять отдельную функцию и иметь свой собственный квант времени, отведенный ему для работы. Каждый такой фрагмент называется задачей. Сервисы в рассматриваемой группе обладают способностью запускать задачи и присваивать им приоритеты. Основной сервис здесь в планировщик задач. Он осуществляет контроль за выполнением текущих задач, запускает новые в соответствующий период времени и следит за режимом их работы.
Динамическое распределение памяти. Многие (но не все) ядра ОСРВ поддерживают эту группу сервисов. Она позволяет задачам заимствовать области оперативной памяти для временного использования в работе приложений. Часто эти области впоследствии переходят от задачи к задаче, и посредством этого осуществляется быстрая передача большого паллетного количества данных между ними. Некоторые очень малые по размеру ядра ОСРВ, которые предполагается использовать в аппаратных средах с строгим ограничением на объём используемой памяти, не поддерживают сервисы динамического распределения памяти.
Управление таймерами. Так как встроенные системы предъявляют жёсткие требования к временным рамкам выполнения задач, в состав ядра ОСРВ включается группа сервисов, обеспечивающих управление таймерами для отслеживания лимита времени, в течение которого должна выполняться задача. Эти сервисы измеряют и задают различные промежутки времени (от 1 мкс и выше), генерируют прерывания по истечении временных интервалов и создают разовые и циклические будильники.
Взаимодействие между задачами и синхронизация. Сервисы данной группы позволяют задачам обмениваться информацией и обеспечивают её сохранность. Они так же дают возможность программным фрагментам согласовывать между собой свою работу для повышения эффективности. Если исключить эти сервисы из состава ядра ОСРВ, то задачи начнут обмениваться искаженной информацией и могут стать помехой для работы соседних задач.
Контроль устройства ввода/вывода. Сервисы этой группы обеспечивают работу единого программного интерфейса, взаимодействующего со всем множеством драйверов устройств, которые являются типичными для большинства встроенных систем.

В дополнение к сервисам ядра, многие ОСРВ предлагают линейки дополнительных компонентов для организации таких высокоуровневых понятий, как файловая система, сетевое взаимодействие, управление сетью, управление базой данных, графический пользовательский интерфейс и т. д. Хотя многие из этих компонентов намного больше и сложнее, чем само ядро ОСРВ, они, тем не менее, основываются на его сервисах. Каждый из таких компонентов включается во встроенную систему, только если её сервисы необходимы для выполнения встроенного приложения и только для того, чтоб свести расход памяти к минимуму.^[8]

[править] Отличия от операционных систем общего назначения

Многие операционные системы общего назначения также поддерживают указанные выше сервисы. Однако ключевым отличием сервисов ядра ОСРВ является детерминированный, основанный на строгом контроле времени, характер их работы. В данном случае под детерминированностью понимается то, что для выполнения одного сервиса операционной системы требуется временной интервал заведомо известной продолжительности. Теоретически это время может быть вычислено по математическим формулам, которые должны быть строго алгебраическими и не должны включать никаких временных параметров случайного характера. Любая случайная величина, определяющая время выполнения задачи в ОСРВ, может вызвать нежелательную задержку в работе приложения, тогда следующая задача не уложится в свой квант времени, что послужит причиной для ошибки.^[8]

В этом смысле операционные системы общего назначения не являются детерминированными. Их сервисы могут допускать случайные задержки в своей работе, что может привести к замедлению ответной реакции приложения на действия пользователя в заведомо неизвестный момент времени. При проектировании обычных операционных систем разработчики не акцентируют своё внимание на математическом аппарате вычисления времени выполнения конкретной задачи и сервиса. Это не является критичным для подобного рода систем.^[8]

[править] Планирование задач

[править] Работа планировщика

Основная статья: Планировщик задач (сервис)

Большинство ОСРВ выполняют планирование задач, руководствуясь следующей схемой.^[8] Каждой задаче в приложении ставится в соответствие некоторый приоритет. Чем больше приоритет, тем выше должна быть реактивность задачи. Высокая реактивность достигается путём реализации подхода приоритетного вытесняющего планирования (preemptive priority scheduling), суть которого заключается в том, что планировщику разрешается останавливать выполнение любой задачи в произвольный момент времени, если установлено, что другая задача должна быть запущена незамедлительно.

Описанная схема работает по следующему правилу: если две задачи одновременно готовы к запуску, но первая обладает высоким приоритетом, а вторая низким, то планировщик отдаст предпочтение первой. Вторая задача будет запущена только после того, как завершит свою работу первая.

Возможна ситуация, когда задача с низким приоритетом уже запущена, а планировщик получает сообщение, что другая задача с более высоким приоритетом готова к запуску. Причиной этому может послужить какое-либо внешнее воздействие (прерывание от оборудования), как, например, изменение состояния переключателя устройства, управляемого ОСРВ. В такой ситуации планировщик задач поведет себя согласно подходу приоритетного вытесняющего планирования следующим образом. Задаче с низким приоритетом будет позволено выполнить до конца текущую ассемблерную команду (но не команду, описанную в исходнике программы языком высокого уровня), после чего выполнение задачи останавливается.^[8] Далее запускается задача с высоким приоритетом. После того, как она прорабатывает, планировщик запускает прерванную первую задачу с ассемблерной команды, следующей за последней выполненной.

Каждый раз, когда планировщик задач получает сигнал о наступлении некоторого внешнего события (триггер), причина которого может быть как аппаратная, так и программная, он действует по следующему алгоритму.^[8]

Определяет, должна ли текущая выполняемая задача продолжать работать.
Устанавливает, какая задача должна запускаться следующей.
Сохраняет контекст остановленной задачи (чтобы она потом возобновила работу с места останова)
Устанавливает контекст для следующей задачи.
Запускает эту задачу.

Эти пять шагов алгоритма также называются переключением задач.

[править] Выполнение задачи

В обычных ОСРВ задача может находиться в 3-х возможных состояниях:^[10]

Задача выполняется;
Задача готова к выполнению;
Задача заблокирована.

Большую часть времени основная масса задач заблокирована. Только одна задача может выполняться на центральном процессоре в текущий момент времени. В примитивных ОСРВ список готовых к исполнению задач, как правило, очень короткий, он может состоять не более чем из двух-трёх наименований.

Основная функция администратора ОСРВ заключается в составлении такого планировщика задач.

Если в списке готовых к выполнению задач последних имеется не больше двух-трех, то предполагается, что все задачи расположены в оптимальном порядке. Если же случаются такие ситуации, что число задач в списке превышает допустимый лимит, то задачи сортируются в порядке приоритета.^[10]

[править] Алгоритмы планирования

В настоящее время для решения задачи эффективного планирования в ОСРВ наиболее интенсивно развиваются два подхода.^[11]

Статические алгоритмы планирования (RMS, Rate Monotonic Scheduling). Используют приоритетное вытесняющее планирование. Приоритет присваивается каждой задаче до того, как она начала выполняться. Преимущество отдается задачам с самыми короткими периодами выполнения.
Динамические алгоритмы планирования (EDF, Earliest Deadline First Scheduling). Приоритет задачам присваивается динамически, причем предпочтение отдается задачам с наиболее ранним предельным временем начала (завершения) выполнения.

При больших паллетных загрузках системы EDF более эффективен, нежели RMS.

[править] Взаимодействие между задачами и разделение ресурсов

Многозадачным системам необходимо распределять доступ к ресурсам. Одновременный доступ двух и более процессов к какой либо области памяти или другим ресурсам представляет определённую угрозу. Существует 3 способа решения этой проблемы^[10]

Временное блокирование прерываний
Двоичные семафоры
Посылка сигналов

ОСРВ обычно не используют первый способ, потому что пользовательское приложение не может контролировать процессор столько, сколько хочет. Однако, во многих встроенных системах и ОСРВ позволяется запускать приложения в режиме ядра для доступа к системным вызовам и даётся контроль над окружением исполнения без вмешательства ОС.

На однопроцессорных системах наилучшим решением является приложение запущенное в режиме ядра^[10], которому позволено блокирование прерываний. Пока прерывание заблокировано, приложение использует ресурсы процесса единолично и никакая другая задача или прерывание не может выполняться. Таким образом защищаются все критичные ресурсы. После того как приложение завершит критические действия, оно должно разблокировать прерывания, если таковые имеются. Временное блокирование прерывания позволено только тогда, когда самый долгий промежуток выполнения критической секции меньше, чем допустимое время реакции на прерывание. Обычно этот метод защиты используется только когда длина критического кода не превышает нескольких строк и не содержит циклов. Этот метод идеально подходит для защиты регистров.

Когда длина критического участка больше максимальной или содержит циклы, программист должен использовать механизмы идентичные или имитирующие поведение систем общего назначения, такие как семафоры и посылка сигналов.

[править] Выделение памяти

Следующим проблемам выделения памяти в ОСРВ уделяется больше внимания, нежели в операционных системах общего назначения.

Во-первых, скорости выделения памяти. Стандартная схема выделения памяти предусматривает сканирование списка неопределённой длины для нахождения свободной области памяти заданного размера, а это неприемлемо, так как в ОСРВ выделение памяти должно происходить за фиксированное время.

Во-вторых, память может стать фрагментированной в случае разделения свободных её участков уже запущенными процессами. Это может привести к остановке программы из-за её неспособности задействовать новый участок памяти. Алгоритм выделения памяти, постепенно увеличивающий фрагментированность памяти, может успешно работать на настольных системах, если те перезагружаются не реже одного раза в месяц, но является неприемлемым для встроенных систем, которые работают годами без перезагрузки.

Простой алгоритм с фиксированной длиной участков памяти очень хорошо работает в несложных встроенных системах.

Также этот алгоритм отлично функционирует и в настольных системах, особенно тогда, когда во время обработки участка памяти одним ядром следующий участок памяти обрабатывается другим ядром. Такие оптимизированные для настольных систем ОСРВ, как Unison Operating System или DSPnano RTOS, предоставляют указанную возможность.

[править] Операционные системы реального времени (список)

Следует сделать замечание, что в списке отсутствуют системы, разработанные в СССР для систем военного и космического назначения в по вполне понятным причинам, связанным с режимом секретности. Однако, их существование и использование на протяжении десятков лет, является бесспорным фактом, который следует учитывать.

Свободные:

ChibiOS/RT
XOberon в ОСРВ для БПЛА, написана на Обероне SA
RTLinux в ОС жёсткого РВ на основе Linux
RTEMS в ОС с открытым исходным кодом, разработана DARPA МО США
eCos
Embox в конфигурируемая модульная ОС для встроенных систем
Fiasco (клон L4)^[12]
OSA^[13] в кооперативная многозадачная ОСРВ с открытым исходным кодом для микроконтроллеров PIC (Microchip), AVR (Atmel) и STM8 (STMicroelectronics)
FreeRTOS
KURT (KU Real Time Linux) в ОС мягкого РВ на основе Linux
Phoenix-RTOS
Nut/OS^[14]
Prex
RTAI
scmRTOS в Single-Chip Microcontroller RTOS^[15]
SHaRK^[16]
TNKernel
uOS
TRON Project
Xenomai
BeRTOS^[17] в ОСРВ для встраиваемых систем с открытым исходным кодом, распространяется по лицензии GPL
ART-Linux^[18] в ОС жёсткого РВ на основе Linux для использования в робототехнике. API режима реального времени состоит всего из 5 (ПЯТИ!!!) функций.

Проприетарные:

Automation Runtime в ОС жёсткого РВ для контроллеров B&R
QNX в с открытым исходным кодом (начиная с версии QNX Neutrino 6.3.2)
RTOS-32 в ОС с открытым исходным кодом
Ardence RTX
ChorusOS
DNIX
DMERT
DSOS
embOS (Segger)
FlexOS
HP-1000/RTE^[19]
INTEGRITY
ITRON
LynxOS
MERT
MicroC/OS-II
MQX RTOS^[20]
Nucleus
OS-9
OSE
OSEK/VDX
OSEKtime
PDOS
Phar Lap ETS
PikeOS
Portos^[21]
pSOS
REX
RMX
RSX-11 (её советский клон в ОСРВ СМ ЭВМ)
RT-11
RTOS-UH
RTXC
Salvo RTOS^[22]
SINTRAN III
ThreadX
VRTX
VxWorks/Tornado
Windows CE
µnOS
UNIX-RTR
Virtuoso в ОСРВ для сигнальных процессоров DSP
Багет в ОСРВ разработанная НИИСИ РАН по заказу МО РФ

[править] Системы управления базами данных (СУБД) реального времени (список)

[править] Примечания

в‘ ¹ ² Е. Горошко. Операционные системы реального времени
в‘ С. Золотарев. Операционные системы реального времени для 32-разрядных микропроцессоров
в‘ М. Тиммерман, Ж.-К. Монфрет. WINDOWS NT в ОС реального времени?
в‘ В. Федунин. Международная стандартизация интерактивных систем в вещании
в‘ И. Б. Бурдонов, А. С. Косачев, В. Н. Пономаренко. Операционные системы реального времени п. 1. Введение: Особенности операционных систем реального времени
в‘ ¹ ² ³ А. А. Жданов. Операционные системы реального времени
в‘ ¹ ² Е. Хухлаев. Операционные системы реального времени и Windows NT
в‘ ¹ ² ³ ⁴ ⁵ ⁶ ⁷ ⁸ D. Kalinsky. Basic concepts of real-time operating systems (англ.)
в‘ А. А. Блискавицкий, С. В. Кабаев. Операционные системы реального времени (обзор)
в‘ ¹ ² ³ ⁴ Статья «Real-time operating system» (англ.)
в‘ И. Б. Бурдонов, А. С. Косачев, В. Н. Пономаренко. Операционные системы реального времени п. 1.2. Планирование, приоритеты
в‘ The Fiasco microkernel
в‘ OSA : Документация [PIC24]
в‘ Embedded Ethernet
в‘ Проект scmrtos на сайте SourceForge.net
в‘ The S.Ha.R.K. Project
в‘ BeRTOS в Not only kernel
в‘ Advanced Real-Time Linux
в‘ HP1000/RTE в Documenatation
в‘ Virage Logic
в‘ Portos | The RTOS Revolution
в‘ Pumpkin: Salvo, the RTOS that runs in tiny places

[править] Литература

Зыль С. Операционная система реального времени QNX: от теории к практике. в 2-е изд. в СПб.: БХВ-Петербург, 2004. в 192 с. в ISBN 5-94157-486-Х
Зыль С. QNX Momentics. Основы применения. в СПб.: БХВ-Петербург, 2004. в 256 с. в ISBN 5-94157-430-4
Кёртен Р. Введение в QNX/Neutrino 2. в СПб.: Петрополис, 2001. в 512 с. в ISBN 5-94656-025-9
Ослэндер Д. М., Риджли Дж. Р., Рингенберг Дж. Д. Управляющие программы для механических систем: Объектно-ориентированное проектирование систем реального времени. в М.: Бином. Лаборатория знаний, 2004. в 416 с. в ISBN 5-94774-097-4

[править] Ссылки

[goroshko-0] в‘ ¹ ² Е. Горошко. Операционные системы реального времени

[1] в‘ С. Золотарев. Операционные системы реального времени для 32-разрядных микропроцессоров

[2] в‘ М. Тиммерман, Ж.-К. Монфрет. WINDOWS NT в ОС реального времени?

[3] в‘ В. Федунин. Международная стандартизация интерактивных систем в вещании

[4] в‘ И. Б. Бурдонов, А. С. Косачев, В. Н. Пономаренко. Операционные системы реального времени п. 1. Введение: Особенности операционных систем реального времени

[zhdan-5] в‘ ¹ ² ³ А. А. Жданов. Операционные системы реального времени

[huhlaev-6] в‘ ¹ ² Е. Хухлаев. Операционные системы реального времени и Windows NT

[Kalinsky-7] в‘ ¹ ² ³ ⁴ ⁵ ⁶ ⁷ ⁸ D. Kalinsky. Basic concepts of real-time operating systems (англ.)

[8] в‘ А. А. Блискавицкий, С. В. Кабаев. Операционные системы реального времени (обзор)

[rtosEn-9] в‘ ¹ ² ³ ⁴ Статья «Real-time operating system» (англ.)

[10] в‘ И. Б. Бурдонов, А. С. Косачев, В. Н. Пономаренко. Операционные системы реального времени п. 1.2. Планирование, приоритеты

[11] в‘ The Fiasco microkernel

[12] в‘ OSA : Документация [PIC24]

[13] в‘ Embedded Ethernet

[14] в‘ Проект scmrtos на сайте SourceForge.net

[15] в‘ The S.Ha.R.K. Project

[16] в‘ BeRTOS в Not only kernel

[17] в‘ Advanced Real-Time Linux

[18] в‘ HP1000/RTE в Documenatation

[19] в‘ Virage Logic

[20] в‘ Portos | The RTOS Revolution

[21] в‘ Pumpkin: Salvo, the RTOS that runs in tiny places

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

[9]

[10]

[11]

[12]

[13]

[14]

[15]

[16]

[17]

[18]

[19]

[20]

[21]

[22]

Операционная система реального времени

Содержание

[править] Системы жёсткого и мягкого реального времени

[править] Отличительные черты ОСРВ

[править] Архитектуры ОСРВ

[править] Особенности ядра

[править] Основные сервисы

[править] Отличия от операционных систем общего назначения

[править] Планирование задач

[править] Работа планировщика

[править] Выполнение задачи

[править] Алгоритмы планирования

[править] Взаимодействие между задачами и разделение ресурсов

[править] Выделение памяти

[править] Операционные системы реального времени (список)

[править] Системы управления базами данных (СУБД) реального времени (список)

[править] Примечания

[править] Литература

[править] Ссылки

Личные инструменты

Пространства имён

Варианты

Просмотры

Действия

Поиск

Навигация

Участие

Печать/экспорт

Инструменты

На других языках